玉輅乘輿金根安車立車耕車戎車獵車軿車青蓋車綠車皂蓋車夫人安車大駕法駕小駕輕車大使車小使車載車導從卒車馬飾
《書》曰：“明試以功，車服以庸。”言昔者聖人興天下之大利，除天下之大害，躬親其事，身履其勤，憂之勞之，不避寒暑，使天下之民物，各得安其性命，無夭昏暴陵之災。是以天下之民，敬而愛之，若親父母；則而養之，若仰日月。夫愛之者欲其長久，不憚力役，相與起作宮室，上棟下宇，以雍覆之，欲其長久也；敬之者欲其尊嚴，不憚勞煩，相與起作輿輪旌旗章表，以尊嚴之。斯愛之至，敬之極也。苟心愛敬，雖報之至，情由未盡。或殺身以為之，盡其情也；弈世以祀之，明其功也。是以流光與天地比長。後世聖人，知恤民之憂思深大者，必饗其樂；勤仁毓物使不夭折者，必受其福。故為之製禮以節之，使夫上仁繼天統物，不伐其功，民物安逸，若道自然，莫知所謝。《老子》曰：“聖人不仁，以百姓為芻狗”。此之謂也。
夫禮服之興也，所以報功章德，尊仁尚賢。故禮尊尊貴貴，不得相逾，所以為禮也，非其人不得服其服，所以順禮也。順則上下有序，德薄者退，德盛者縟。故聖人處乎天子之位，服玉藻邃延，日月升龍，山車金根飾，黃屋左纛，所以副其德，章其功也。賢仁佐聖，封國受民，黼黻文繡，降龍路車，所以顯其仁，光其能也。及其季末，聖人不得其位，賢者隱伏，是以天子微弱，諸侯脅矣。於此相貴以等，相讟以貨，相賂以利，天下之禮亂矣。至周夷王下堂而迎諸侯，此天子失禮，微弱之始也。自是諸侯宮縣樂食，祭以白牡，擊玉磬，朱幹設鍚，冕而儛《大武》。大夫台門旅樹反坫，繡黼丹朱中衣，鏤簋朱紘，此大夫之僣諸侯禮也。《詩》刺“彼己之子，不稱其服”，傷其敗化。《易》譏“負且乘，致寇至”，言小人乘君子器，盜思奪之矣。自是禮製大亂，兵革並作；上下無法，諸侯陪臣，山{次呆}藻棁。降及戰國，奢僣益熾，削滅禮籍，蓋惡有害己之語。競修奇麗之服，飾以輿馬，文罽玉纓，象鑣金鞍，以相誇上。爭錐刀之利，殺人若刈草然，其宗祀亦旋夷滅。榮利在己，雖死不悔。及秦並天下，攬其輿服，上選以供禦，其次以錫百官。漢興，文學既缺，時亦草創，承秦之製，後稍改定，參稽《六經》，近於雅正。孔子曰：“其或繼周者，行夏之正，乘殷之輅，服周之冕，樂則《韶》、《舞》。”故撰《輿服》著之於篇，以觀古今損益之義雲。
上古聖人，見轉蓬始知為輪。輪行可載，因物知生，複為之輿。輿輪相乘，流運罔極，任重致遠，天下獲其利。後世聖人觀於天，視鬥周旋，魁方杓曲，以攜龍、角為帝車，於是乃曲其輈，乘牛駕馬，登險赴難，周覽八極。故《易·震》乘《乾》，謂之《大壯》，言器莫能有上之者也。自是以來，世加其飾。至奚仲為夏車正，建其斿旐，尊卑上下，各有等級。周室大備，官有六職，百工與居一焉。一器而群工致巧者，車最多，是故具物以時，六材皆良。輿方法地，蓋圓象天；三十輻以象日月；蓋弓二十八以象列星；龍旂九斿，七仞齊軫，以象大火；鳥旟七斿，五仞齊較，以象鶉火；熊旗六斿，五仞齊肩，以象參、伐；龜旐四斿，四仞齊首，以象營室；弧旌枉矢，以象弧也：此諸侯以下之所建者也。
天子玉路，以玉為飾，鍚樊纓十有再就，建太常，十有二斿，九仞曳地，日月升龍，象天明也。夷王以下，周室衰弱，諸侯大路。秦並天下，閱三代之禮，或曰殷瑞山車，金根之色。漢承秦製，禦為乘輿，所謂孔子乘殷之路者也。
乘輿、金根、安車、立車，輪皆朱班重牙，貳轂兩轄，金薄繆龍，為輿倚較，文虎伏軾，龍首銜軛，左右吉陽筩，鸞雀立衡，<木虡>文畫輈，羽蓋華蚤，建大旂，十有二斿，畫日月升龍，駕六馬，象鑣鏤鍚，金■方釳，插翟尾，朱兼樊纓，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾為之，在左騑馬軛上，大如鬥，是為德車。五時車，安、立亦皆如之。各如方色，馬亦如之。白馬者，朱其髦尾為朱鬛雲。所禦駕六，餘皆駕四，後從為副車。
耕車，其飾皆如之。有三蓋。一曰芝車，置<輻車>耒耜之箙，上親耕所乘也。
戎車，其飾皆如之。蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，<輻車>胄甲弩之箙。
獵車，其飾皆如之。重輞縵輪，繆龍繞之。一曰<門翕>豬車，親校獵乘之。
太皇太後、皇太後法駕，皆禦金根，加交絡帳裳。非法駕，則乘紫罽軿車。雲<木虡>文畫輈，黃金塗五末，蓋蚤。左右騑，駕三馬。長公主赤罽軿車。大貴人、貴人、公主、王妃、封君油畫軿車。大貴人加節畫輈。皆右騑而已。
皇太子、皇子皆安車，朱班輪，青蓋，金華蚤，黑<木虡>文，畫轓文輈，金塗五末。皇子為王，錫以乘之，故曰王青蓋車。皇孫則綠車以從。皆左右騑，駕三。公、列侯安車，朱班輪，倚鹿較，伏熊軾，皂繒蓋，黑轓，右輫。
中二千石、二千石皆皂蓋，朱兩轓。其千石、六百石，朱左轓。轓長六尺，下屈廣八寸，上業廣尺二寸，九文，十二初，後謙一寸，若月初生，示不敢自滿也。景帝中元五年，始詔六百石以上施車轓，得銅五末，軛有吉陽筩。中二千石以上右騑，三百石以上皂布蓋，千石以上皂繒覆蓋，二百石以下白布蓋，皆有四維杠衣。賈人不得乘馬車。除吏赤畫杠，其餘皆青雲。
公、列侯、中二千石、二千石夫人，會朝若蠶，各乘其夫之安車，右騑，加交絡帷裳，皆皂。非公會，不得乘朝車，得乘漆布輜軿車，銅五末。
乘輿大駕，公卿奉引，太仆禦，大將軍參乘。屬車八十一乘，備千乘萬騎。西都行祠天郊，甘泉備之。官有其注，名曰甘泉鹵簿。東都唯大行乃大駕。大駕，太仆校駕；法駕，黃門令校駕。
乘輿法駕，公卿不在鹵簿中。河南尹、執金吾、雒陽令奉引，奉車郎禦，侍中參乘。屬車三十六乘。前驅有九斿雲罕，鳳皇<門翕>戟，皮軒鸞旗，皆大夫載。鸞旗者，編羽旄，列係幢旁。民或謂之雞翹，非也。後有金鉦黃鉞，黃門鼓車。
古者諸侯貳車九乘。秦滅九國，兼其車服，故大駕屬車八十一乘，法駕半之。屬車皆皂蓋赤裏，朱轓，戈矛弩{服}，尚書、禦史所載。最後一車懸豹尾，豹尾以前比省中。
行祠天郊以法駕，祠地、明堂省什三，祠宗廟尤省，謂之小駕。每出，太仆奉駕上鹵簿，中常侍、小黃門副；尚書主者，郎令史副；侍禦史，蘭台令史副。皆執注，以督整車騎，謂之護駕。春秋上陵，尤省於小駕，直事尚書一人從，其餘令以下，皆先行後罷。
輕車，古之戰車也。洞朱輪輿，不巾不蓋，建矛戟幢麾，<輻車>輒弩服。藏在武庫。大駕、法駕出，射聲校尉、司馬吏士載，以次屬車，在鹵簿中。諸車有矛戟，其飾幡斿旗幟皆五采，製度從《周禮》。吳、孫《兵法》雲：“有巾有蓋，謂之武剛車。”武剛車者，為先驅。又為屬車輕車，為後殿焉。
大使車，立乘，駕駟，赤帷。持節者，重導從：賊曹車、斧車、督車、功曹車皆兩；大車，伍伯璅弩十二人；辟車四人；從車四乘。無節，單導從，減半。
小使車，不立乘，有騑，赤屏泥油，重絳帷。導無斧車。
近小使車，蘭輿赤轂，白蓋赤帷。從騶騎四十人。此謂追捕考案，有所敕取者之所乘也。
諸使車皆朱班輪，四輻，赤衡軛。其送葬，白堊已下，灑車而後還。公、卿、中二千石、二千石，郊廟、明堂、祠陵，法出，皆大車，立乘、駕駟。他出，乘安車。
大行載車，其飾如金根車，加施組連璧交絡四角，金龍首銜璧，垂五采，析羽流蘇前後，雲氣畫帷裳，<木虡>文畫曲轓，長懸車等。太仆禦，駕六布施馬。布施馬者，淳白駱馬也，以黑藥灼其身為虎文。既下，馬斥賣，車藏城北秘宮，皆不得入城門。當用，太仆考工乃內飾治，禮吉凶不相幹也。
公卿以下至縣三百石長導從，置門下五吏：賊曹、督盜賊、功曹，皆帶劍，三車導；主簿、主記，兩車為從。縣令以上，加導斧車。公乘安車，則前後並馬立乘。長安、雒陽令及王國都縣加前後兵車，亭長，設右騑，駕兩。璅弩車前伍伯，公八人，中二千石、二千石、六百石皆四人，自四百石以下至二百石皆二人。黃綬，武官伍伯，文官辟車。鈴下、侍閣、門蘭、部署、街裏走卒，皆有程品，多少隨所典領。驛馬三十裏一置，卒皆赤幘絳韝雲。
古者軍出，師旅皆從；秦省其卒，取其師旅之名焉。公以下至二千石，騎吏四人，千石以下至三百石，縣長二人，皆帶劍，持棨戟為前列，揵弓韣九鞬。諸侯王法駕，官屬傅相以下，皆備鹵簿，似京都官騎，張弓帶鞬，遮迾出入稱促。列侯，家丞、庶子導從。若會耕祠，主縣假給辟車鮮明卒，備其威儀。導從事畢，皆罷所假。
諸車之文：乘輿，倚龍伏虎，<木虡>文畫輈，龍首鸞衡，重牙班輪，升龍飛軨。皇太子、諸侯王，倚虎伏鹿，<木虡>文畫輈轓，吉陽筩，朱班輪，鹿文飛軨，旂旗九斿降龍。公、列侯，倚鹿伏熊，黑轓，朱班輪，鹿文飛軨，九斿降龍。卿，朱兩轓，五斿降龍。二千石以下各從科品，諸轓車以上，軛皆有吉陽筩。
諸馬之文：案乘輿，金錽方釳，插翟象鑣，龍畫糸忽，沫升龍，赤扇汗，青兩翅，燕尾。駙馬，左右赤珥流蘇，飛鳥節，赤膺兼。皇太子或亦如之。王、公、列侯，鏤鍚文髦，朱鑣朱鹿，朱文，絳扇汗，青翅燕尾。卿以下有騑者，緹扇汗，青翅尾，當盧文髦，上下皆通。中二千石以上及使者，乃有騑駕雲。